Artículo

Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial

Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN, publicado en Computación y Sistemas, y cosechado de Revistas UNAM

Procedencia del contenido

Entidad o dependencia
Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN
Revista
Repositorio
Contacto
Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

Cita

Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial. (2010). Computación y Sistemas; Vol 12, No 004, 2009. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/29479

Descripción del recurso

Colaborador(es)
Rendón, Juan M. ; Cárdenas, Antonio ; García, Marco A. ; Maya Méndez, Mauro
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ciencias Sociales y Económicas
Título
Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial
Fecha
2010-04-27
Resumen
EN ESTE ARTÍCULO SE DESCRIBE EL DESARROLLO DE UNA PLATAFORMA DE CONTROL BASADO EN VISIÓN PARA ROBOTS MANIPULADORES DE TIPO INDUSTRIAL. UNO DE LOS OBJETIVOS DEL CONTROL BASADO EN VISIÓN ES HABILITAR A LOS ROBOTS MANIPULADORES PARA REALIZAR TAREAS COMPLEJAS DIVERSAS DE MANERA GENÉRICA Y EN AMBIENTES NO ESTRUCTURADOS. ADICIONALMENTE DE BUSCAR ESTE OBJETIVO, LA PLATAFORMA QUE SE PRESENTA REÚNE DOS CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES: A) REEMPLAZA AL CONTROL DE ORIGEN, POR LO QUE NO ES NECESARIO QUE EL ROBOT CUENTE CON UN CONTROLADOR FUNCIONAL Y B) EL CONTROL IMPLEMENTADO ES ROBUSTO A ERRORES EN EL MODELO CINEMÁTICO DEL ROBOT, ERRORES OCASIONADOS YA SEA POR INEXACTITUD EN LOS PARÁMETROS DEL MODELO CINEMÁTICO Y/O POR DESGASTE MODERADO DE LAS PIEZAS MECÁNICAS. LAS VENTAJAS CITADAS HACEN QUE LA PLATAFORMA PROPUESTA SEA APLICABLE TANTO A ROBOTS NUEVOS COMO USADOS HABILITÁNDOLOS PARA LA REALIZACIÓN DE TAREAS COMPLEJAS Y ALARGANDO SU VIDA ÚTIL. EN SUMA, LA IMPLEMENTACIÓN DE ESTA PLATAFORMA PERMITE UNA DISMINUCIÓN DE COSTOS Y UNA MEJORA DE BENEFICIOS EN LA UTILIZACIÓN DE ROBOTS COMERCIALES PARA LA REALIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES. LA PLATAFORMA DE CONTROL DESARROLLADA FUE VALIDADA EXPERIMENTALMENTE CON UN ROBOT INDUSTRIAL PUMA 761.
Tema
Robot Manipulador; Control Basado En Visión; Manipulación En Espacio De Cámara; Rehabilitación De Robots
Idioma
spa
ISSN
1405-5546

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