dor_id: 26117

506.#.#.a: Público

590.#.#.d: Cada artículo es evaluado mediante una revisión ciega única. Los revisores son externos nacionales e internacionales.

510.0.#.a: Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACyT), Sistema Regional de Información en Línea para Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal (Latindex), Scientific Electronic Library Online (SciELO), Red de Revistas Científicas de América Latina y El Caribe, España y Portugal (RedALyC), Organización de Estados Iberoamericanos (CREDI), Actualidad Iberoamericana de Chile, Red Iberomericana de Innovación y Conocimiento Científico (REDIB), Science Direct, Directory of Open Acces Journals, Indice de Revistas Latinoamericanas en Ciencias (Periódica), Bibliografía Latinoamericana (Biblat), Índice Internacional de Revistas Actualidad Iberoamericana (CIT)

561.#.#.u: https://www.ingenieria.unam.mx/

650.#.4.x: Ingenierías

336.#.#.b: article

336.#.#.3: Artículo de Investigación

336.#.#.a: Artículo

351.#.#.6: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/index

351.#.#.b: Ingeniería, Investigación y Tecnología

351.#.#.a: Artículos

harvesting_group: RevistasUNAM

270.1.#.p: Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

590.#.#.c: Open Journal Systems (OJS)

270.#.#.d: MX

270.1.#.d: México

590.#.#.b: Concentrador

883.#.#.u: http://www.revistas.unam.mx/front/

883.#.#.a: Revistas UNAM

590.#.#.a: Coordinación de Difusión Cultural, UNAM

883.#.#.1: https://www.publicaciones.unam.mx/

883.#.#.q: Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM

850.#.#.a: Universidad Nacional Autónoma de México

856.4.0.u: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/article/view/38393/34901

100.1.#.a: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco; Grau Saldes, Antoni

524.#.#.a: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco, et al. (2013). SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica. Ingeniería Investigación y Tecnología; Vol 14, No 2, 2013. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/26117

245.1.0.a: SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica

502.#.#.c: Universidad Nacional Autónoma de México

561.1.#.a: Facultad de Ingeniería, UNAM

264.#.0.c: 2013

264.#.1.c: 2013-05-16

653.#.#.a: Slam; vehículos autónomos; sensores angulares; localización; mapeo; navegación de robots

506.1.#.a: La titularidad de los derechos patrimoniales de esta obra pertenece a las instituciones editoras. Su uso se rige por una licencia Creative Commons BY-NC-ND 4.0 Internacional, https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/legalcode.es, fecha de asignación de la licencia 2013-05-16, para un uso diferente consultar al responsable jurídico del repositorio por medio del correo electrónico marciaglez@dirfing.unam.mx

884.#.#.k: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/article/view/38393

001.#.#.#: oai:ojs.phoenicis.tic.unam.mx:article/38393

041.#.7.h: spa

520.3.#.a: El SLAM (simultaneous localization and mapping) es una técnica en la cual un robot o vehículo autónomo opera en un entorno a priori desconocido, utilizando únicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de su entorno, el cual utiliza al mismo tiempo para localizarse. Los sensores tienen un gran impacto en los algoritmos usados en slam. enfoques recientes se están centrando en el uso de cámaras como sensor principal, ya que generan mucha información y están bien adaptadas para su aplicación en sistemas embebidos: son ligeras, baratas y ahorran energía. sin embargo, a diferencia de los sensores de rango, los cuales proveen información angular y de rango, una cámara es un sensor proyectivo que mide el ángulo(bearing) respecto a los elementos de la imagen, por lo que la profundidad o rango no puede ser obtenida mediante una sola medición. lo anterior ha motivado la aparición de una nueva familia de métodos en slam: los métodos de slam basados en sensores angulares, los cuales están principalmente basados en técnicas especiales para la inicialización de características en el sistema, permitiendo el uso de sensores angulares (como cámaras) en slam. este artículo presenta un método práctico para la inicialización de nuevas características en sistemas de slam basados en sensores angulares. El método propuesto implementa mediante un retardo una técnica de triangulación estocástica para definir una hipótesis para la profundidad inicial de las características. Para mostrar el desempeño del método propuesto se presentan resultados experimentales con simulaciones y también se presentan dos casos de aplicación para escenarios con datos reales procedentes de distintos sensores angulares.

773.1.#.t: Ingeniería Investigación y Tecnología; Vol 14, No 2 (2013)

773.1.#.o: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/index

046.#.#.j: 2021-08-03 00:00:00.000000

022.#.#.a: ISSN impreso: 1405-7743

310.#.#.a: Trimestral

264.#.1.b: Facultad de Ingeniería, UNAM

758.#.#.1: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/index

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856.#.0.q: application/pdf

last_modified: 2021-08-12 16:00:00

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