Parameter identification methods for real redundant manipulators
Urrea, Claudio; Pascal, José
Instituto de Ciencias Aplicadas y Tecnología, UNAM, publicado en Journal of Applied Research and Technology, y cosechado de Revistas UNAM
dor_id: 4110126
506.#.#.a: Público
590.#.#.d: Los artículos enviados a la revista "Journal of Applied Research and Technology", se juzgan por medio de un proceso de revisión por pares
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506.1.#.a: La titularidad de los derechos patrimoniales de esta obra pertenece a las instituciones editoras. Su uso se rige por una licencia Creative Commons BY-NC-SA 4.0 Internacional, https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/legalcode.es, para un uso diferente consultar al responsable jurídico del repositorio por medio del correo electrónico gabriel.ascanio@icat.unam.mx
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001.#.#.#: 074.oai:ojs2.localhost:article/671
041.#.7.h: eng
520.3.#.a: This work presents the development, assessment and comparison of four techniques for identifying dynamic parameters in an industrial redundant manipulator robot with 5 degrees of freedom. Based on the Lagrange–Euler formulation, a linear model of the robot with unknown parameters is obtained. Then, these parameters are identified using the following techniques least squares, artificial Adaline neural networks, artificial Hopfield neural networks and extended Kalman filter. The parameters identified are validated by using them for computationally simulating the performance of the redundant manipulator robot, to which are imposed reference trajectories different from the ones used in the estimation. To relate the trajectories performed by the redundant manipulator robot with the estimated parameters, the following error indexes are calculated Residual Mean Square, Residual Standard Deviation and Agreement Index. Finally, to determine the sensitivity of the model identified – due to the variations of the estimated parameters – a new simulation is conducted on the robot, considering that its parameters vary in a restricted range. In addition, the RMS error index of the trajectories performed is determined. After this step, the parameters of the redundant manipulator robot were successfully identified and, thus, its mathematical model was known.
773.1.#.t: Journal of Applied Research and Technology; Vol. 15 Núm. 4
773.1.#.o: https://jart.icat.unam.mx/index.php/jart
022.#.#.a: ISSN electrónico: 2448-6736; ISSN: 1665-6423
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264.#.1.b: Instituto de Ciencias Aplicadas y Tecnología, UNAM
doi: https://doi.org/10.1016/j.jart.2017.02.004
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Urrea, Claudio; Pascal, José
Instituto de Ciencias Aplicadas y Tecnología, UNAM, publicado en Journal of Applied Research and Technology, y cosechado de Revistas UNAM
Urrea, Claudio, et al. (2017). Parameter identification methods for real redundant manipulators. Journal of Applied Research and Technology; Vol. 15 Núm. 4. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/4110126