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Artículo

Nonlinear Recursive Design for the Underactuated IWP System

Guo, Weiping; Liu, Diantong

Instituto de Ciencias Aplicadas y Tecnología, UNAM, publicado en Journal of Applied Research and Technology, y cosechado de Revistas UNAM

Licencia de uso

Procedencia del contenido

Cita

Guo, Weiping, et al. (2014). Nonlinear Recursive Design for the Underactuated IWP System. Journal of Applied Research and Technology; Vol. 12 Núm. 3. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/45724

Descripción del recurso

Autor(es)
Guo, Weiping; Liu, Diantong
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ingenierías
Título
Nonlinear Recursive Design for the Underactuated IWP System
Fecha
2014-06-01
Resumen
The nonlinear feedback cascade model of the underactuated IWP is obtained through a collocated partial feedbacklinearization and a global change of coordinates. A nonlinear controller is designed with the nonlinear recursivetechnology. The system stability is proved with Lyapunov theory. The simulation results show the system is globallyasymptotically stable to the origin.
Tema
Underactuated mechanical system; IWP; recursive design; nonlinear control
Idioma
eng
ISSN
ISSN electrónico: 2448-6736; ISSN: 1665-6423

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