Artículo

Modelación y Control de Posición del Extremo de un Robot de Eslabón Flexible: Resultados Experimentales

Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN, publicado en Computación y Sistemas, y cosechado de Revistas UNAM

Procedencia del contenido

Entidad o dependencia
Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN
Revista
Repositorio
Contacto
Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

Cita

Modelación y Control de Posición del Extremo de un Robot de Eslabón Flexible: Resultados Experimentales. (2010). Computación y Sistemas; Vol 12, No 004, 2009. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/29480

Descripción del recurso

Colaborador(es)
Castro Linares, Rafael ; Silva Navarro, Gerardo ; Peza Solís, Juan Fernando
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ciencias Sociales y Económicas
Título
Modelación y Control de Posición del Extremo de un Robot de Eslabón Flexible: Resultados Experimentales
Fecha
2010-04-27
Resumen
EN ESTE TRABAJO SE DESCRIBE LA MODELACIÓN Y CONTROL DE UNA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE UN ROBOT CON UN ESLABÓN FLEXIBLE, CUYO MOVIMIENTO SE RESTRINGE A UN PLANO HORIZONTAL. EL ESLABÓN FLEXIBLE ES UNA VIGA LARGA DE ACERO CON POCO ESPESOR, POR LO QUE SU ECUACIÓN DE MOVIMIENTO SE OBTIENE A PARTIR DE LA ECUACIÓN DE EULER-BERNOULLI, QUE DESCRIBE A UN SISTEMA CON MASA Y RIGIDEZ DISTRIBUIDA A LO LARGO DE SU COORDENADA ESPACIAL (LONGITUD). SE DESCRIBE EL DISEÑO, CONSTRUCCIÓN E INTEGRACIÓN DE LA PLATAFORMA EXPERIMENTAL. PARA LOS PROPÓSITOS DE CONTROL DE LA POSICIÓN DEL EXTREMO LIBRE SE APLICAN DOS ESQUEMAS DE CONTROL, EL ENFOQUE BASADO EN LA RETROALIMENTACIÓN PASIVA DE LA VELOCIDAD Y OTRO ENFOQUE RECIENTE CONOCIDO COMO RETROALIMENTACIÓN DEL ESFUERZO. FINALMENTE, EL DESEMPEÑO DINÁMICO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO SE ILUSTRA MEDIANTE ALGUNOS RESULTADOS EXPERIMENTALES.
Tema
Control Basado En Pasividad; Eslabón Flexible; Coordenadas Modales; Retroalimentación De Esfuerzo
Idioma
spa
ISSN
1405-5546

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