Artículo

Diseño de Sistemas Mecatrónicos Basado en Tareas usando Estrategias de Evolución Diferencial

Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN, publicado en Computación y Sistemas, y cosechado de Revistas UNAM

Procedencia del contenido

Entidad o dependencia
Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN
Revista
Repositorio
Contacto
Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

Cita

Diseño de Sistemas Mecatrónicos Basado en Tareas usando Estrategias de Evolución Diferencial. (2010). Computación y Sistemas; Vol 12, No 004, 2009. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/29477

Descripción del recurso

Colaborador(es)
Villareal Cervantes, Miguel ; Álvarez Gallegos, Jaime ; Cruz Villar, Carlos Alberto
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ciencias Sociales y Económicas
Título
Diseño de Sistemas Mecatrónicos Basado en Tareas usando Estrategias de Evolución Diferencial
Fecha
2010-04-27
Resumen
SE ESTABLECE UN ENFOQUE DE DISEÑO DINÁMICO PARA UN SISTEMA MECATRÓNICO DENOMINADO ENFOQUE DE DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS BASADO EN TAREAS. SE PLANTEA COMO UN PROBLEMA DE OPTIMIZACIÓN DINÁMICA NO LINEAL Y SU SOLUCIÓN SE BASA EN EL USO DE TÉCNICAS DE EVOLUCIÓN DIFERENCIAL. CON ESTE ENFOQUE, SE REALIZA EL DISEÑO DE UN ROBOT PARALELO AL INTEGRAR EN FORMA SIMULTÁNEA LOS PARÁMETROS DEL DISEÑO DE LA ESTRUCTURA MECÁNICA DEL ROBOT PARALELO Y LOS PARÁMETROS DEL DISEÑO DE LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR PID CON EL PROPÓSITO DE OPTIMIZAR EL DESEMPEÑO EN LOS ERRORES DE POSICIÓN Y EN LA DESTREZA DEL ROBOT AL EJECUTAR UNA TAREA ESPECÍFICA. EN EL PROBLEMA DE OPTIMIZACIÓN SE CONSIDERA LA DINÁMICA DEL SISTEMA COMO UNA RESTRICCIÓN DE IGUALDAD. CON ESTE ENFOQUE DE DISEÑO, SE OBTIENE UNA COMBINACIÓN ÓPTIMA DE LA ESTRUCTURA Y DE LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR PID PARA UN ROBOT PARALELO DE CINCO ESLABONES PLANAR Y PARA SU CONTROLADOR. RESULTADOS DE SIMULACIÓN MUESTRAN LA EFECTIVIDAD DE ESTE ENFOQUE DE DISEÑO MECATRÓNICO.
Tema
Diseño Mecatrónico; Diseño Basado En La Tarea; Algoritmos Evolutivos; Optimización De Sistemas; Robot Paralelo
Idioma
spa
ISSN
1405-5546

Enlaces