dor_id: 1500542

506.#.#.a: Público

650.#.4.x: Ingenierías

336.#.#.b: other

336.#.#.3: Registro de colección de proyectos

336.#.#.a: Registro de colección universitaria

351.#.#.b: Proyectos Universitarios PAPIIT (PAPIIT)

351.#.#.a: Colecciones Universitarias Digitales

harvesting_group: ColeccionesUniversitarias

270.1.#.p: Dirección General de Repositorios Universitarios. contacto@dgru.unam.mx

590.#.#.c: Otro

270.#.#.d: MX

270.1.#.d: México

590.#.#.b: Concentrador

883.#.#.u: https://datosabiertos.unam.mx/

883.#.#.a: Portal de Datos Abiertos UNAM, Colecciones Universitarias

590.#.#.a: Administración central

883.#.#.1: http://www.ccud.unam.mx/

883.#.#.q: Dirección General de Repositorios Universitarios

850.#.#.a: Universidad Nacional Autónoma de México

856.4.0.u: http://datosabiertos.unam.mx/DGAPA:PAPIIT:IN110009

100.1.#.a: Ángel Alfonso Rojas Salgado

524.#.#.a: Dirección de Desarrollo Académico, Dirección General de Asuntos del Personal Académico (DGAPA). "Diseño de robots paralelos en base a la tarea", Proyectos Universitarios PAPIIT (PAPIIT). En "Portal de datos abiertos UNAM" (en línea), México, Universidad Nacional Autónoma de México.

720.#.#.a: Ángel Alfonso Rojas Salgado

245.1.0.a: Diseño de robots paralelos en base a la tarea

502.#.#.c: Universidad Nacional Autónoma de México

561.1.#.a: Facultad de Ingeniería, UNAM

264.#.0.c: 2009

264.#.1.c: 2009

307.#.#.a: 2019-05-23 18:40:21.491

653.#.#.a: Mecánica; Ingenierías

506.1.#.a: La titularidad de los derechos patrimoniales de este recurso digital pertenece a la Universidad Nacional Autónoma de México. Su uso se rige por una licencia Creative Commons BY 4.0 Internacional, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/legalcode.es, fecha de asignación de la licencia 2009, para un uso diferente consultar al responsable jurídico del repositorio por medio de contacto@dgru.unam.mx

041.#.7.h: spa

500.#.#.a: En el caso de los manipuladores paralelos, las técnicas utilizadas son muy similares a las usadas en la robótica serial pero de gran complejidad, ya que sus ecuaciones cinemáticas están acopladas y se han encontrado tanto singularidades seriales y paralelas, pero no se ha realizado investigación suficiente con respecto a las estructuras y con orientación a tareas específicas, empleando el mínimo consumo de energía. El ahorro de energía es un tema de relevancia actual, tanto por la problemática ambiental y el uso racional de la energía, como por el aspecto de costo de la energía dentro de un proceso. Este tema también se ha visto reflejado en el campo de la robótica, en donde se han realizado diferentes estudios de los dispositivos utilizados que buscan mejorar su diseño a partir de conceptos cinemáticos y dinámicos, aquellos que buscan hacer más eficiente la energía que se introduce al sistema por medio de mejores actuadores, o por medio de la mejora en trayectoria de trabajo y de las características cinemáticas del robot. En este proyecto se pretende profundizar en la problemática de los robots paralelos, utilizando técnicas de optimación y desarrollar prototipos útiles para comprobar los resultados de dicha investigación. El enfoque que se utilizará se basa en la función objetivo que describe la energía utilizada en el manipulador. La función objetivo involucrará a los parámetros de diseño como la longitud de los eslabones y sus características geométricas, tomando en cuenta la energía mecánica que tiene para cada instante. El punto fundamental consiste en identificar cual es la energía que se ocupa para el proceso, y cuál es la que se ocupa en el manipulador. De este total de energía solo se analiza aquella que ocupa el manipulador, independientemente de lo que se esté moviendo o la tarea a realizar, se busca el menor estado energético en el manipulador, para todo el intervalo dado, con lo que se asegura que el diseño resultante sea aquel que cumpla con el intervalo y con la tarea dada, teniendo el menor consumo de energía. Con ello se tendrá que la mayor parte de la energía introducida al sistema se dedicara a la tarea a realizar.

046.#.#.j: 2019-11-14 12:26:40.706

264.#.1.b: Dirección General de Asuntos del Personal Académico

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856.#.0.q: text/html

last_modified: 2019-11-22 00:00:00

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No entro en nada

No entro en nada 2