Artículo

Control Optimo en Línea de Robot para Seguimiento sin Cinemática Inversa

Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN, publicado en Computación y Sistemas, y cosechado de Revistas UNAM

Procedencia del contenido

Entidad o dependencia
Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN
Revista
Repositorio
Contacto
Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

Cita

Control Optimo en Línea de Robot para Seguimiento sin Cinemática Inversa. (2010). Computación y Sistemas; Vol 13, No 002, 2009. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/29493

Descripción del recurso

Colaborador(es)
Cruz Villar, Carlos A. ; Muro Maldonado, David ; Rodríguez Ángeles, Alejandro
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ciencias Sociales y Económicas
Título
Control Optimo en Línea de Robot para Seguimiento sin Cinemática Inversa
Fecha
2010-04-27
Resumen
ESTE TRABAJO PRESENTA UN CONTROL ÓPTIMO EN LÍNEA PARA TAREAS DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA EN ROBOTS MANIPULADORES, EL CUAL NO REQUIERE DE LA CINEMÁTICA INVERSA. EL CONTROL ESTÁ COMPUESTO POR UN CONTROL PID CARTESIANO PARA FINES DE ESTABILIDAD Y UN CONTROL OPTIMIZANTE EN ESPACIO ARTICULAR PARA MEJORAR EL DESEMPEÑO EN SEGUIMIENTO. EL CONTROL OPTIMIZANTE SE BASA EN EL FLUJO GRADIENTE CONSIDERANDO LA DINÁMICA DEL ROBOT COMO RESTRICCIÓN. LA COMBINACIÓN DE AMBAS ESTRATEGIAS DE CONTROL SE IMPLEMENTA EN ESPACIO ARTICULAR A TRAVÉS DEL JACOBIANO DEL MANIPULADOR, SIN EMBARGO PARA EL DISEÑO DE AMBOS CONTROLES NO SE REQUIERE DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO DEL ROBOT. EL CONTROLADOR PROPUESTO CONSIDERA ERRORES CARTESIANOS, PERO A DIFERENCIA DE CONTROLADORES EN ESPACIO ARTICULAR QUE REQUIEREN DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO. EL CONTROL AQUÍ PROPUESTO DETERMINA DE FORMA IMPLÍCITA LAS VARIABLES ARTICULARES REQUERIDAS PARA LA TAREA CINEMÁTICA, SIN HACER USADO DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO. EL ARTÍCULO PRESENTA RESULTADOS EXPERIMENTALES CON UN ROBOT PLANAR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD, DONDE SE MUESTRA QUE EL CONTROL ÓPTIMO MEJORA EL DESEMPEÑO DEL ROBOT EN TAREAS DE SEGUIMIENTO.
Tema
Flujo Gradiente; Cinemática Directa; Sensitividad; Control Cartesiano
Idioma
spa
ISSN
1405-5546

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