dor_id: 1500531

506.#.#.a: Público

650.#.4.x: Ingenierías

336.#.#.b: other

336.#.#.3: Registro de colección de proyectos

336.#.#.a: Registro de colección universitaria

351.#.#.b: Proyectos Universitarios PAPIIT (PAPIIT)

351.#.#.a: Colecciones Universitarias Digitales

harvesting_group: ColeccionesUniversitarias

270.1.#.p: Dirección General de Repositorios Universitarios. contacto@dgru.unam.mx

590.#.#.c: Otro

270.#.#.d: MX

270.1.#.d: México

590.#.#.b: Concentrador

883.#.#.u: https://datosabiertos.unam.mx/

883.#.#.a: Portal de Datos Abiertos UNAM, Colecciones Universitarias

590.#.#.a: Administración central

883.#.#.1: http://www.ccud.unam.mx/

883.#.#.q: Dirección General de Repositorios Universitarios

850.#.#.a: Universidad Nacional Autónoma de México

856.4.0.u: http://datosabiertos.unam.mx/DGAPA:PAPIIT:IN109611

100.1.#.a: Marco Antonio Arteaga Pérez

524.#.#.a: Dirección de Desarrollo Académico, Dirección General de Asuntos del Personal Académico (DGAPA). "Control de robots con restricciones no holonómicas y modelo dinámico desconocido", Proyectos Universitarios PAPIIT (PAPIIT). En "Portal de datos abiertos UNAM" (en línea), México, Universidad Nacional Autónoma de México.

720.#.#.a: Marco Antonio Arteaga Pérez

245.1.0.a: Control de robots con restricciones no holonómicas y modelo dinámico desconocido

502.#.#.c: Universidad Nacional Autónoma de México

561.1.#.a: Facultad de Ingeniería, UNAM

264.#.0.c: 2011

264.#.1.c: 2011

307.#.#.a: 2019-05-23 18:40:21.491

653.#.#.a: Teoría de control y robótica; Ingenierías

506.1.#.a: La titularidad de los derechos patrimoniales de este recurso digital pertenece a la Universidad Nacional Autónoma de México. Su uso se rige por una licencia Creative Commons BY 4.0 Internacional, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/legalcode.es, fecha de asignación de la licencia 2011, para un uso diferente consultar al responsable jurídico del repositorio por medio de contacto@dgru.unam.mx

041.#.7.h: spa

500.#.#.a: En este proyecto se considera realizar investigación sobre el control de robots cuya dinámica puede ser descrita por medio de ecuaciones de movimiento Euler-Lagrange con restricciones no holonómicas. En particular, se estudiará el control de robots manipuladores en movimiento restringido (control de fuerza, robots coordinados y teleoperación) y los robots móviles. A pesar de que los objetivos son distintos en cada caso, los modelos matemáticos que describen su dinámica tienen una estructura bien definida y con características fundamentales en común, por lo que pueden ser analizados dentro de un mismo marco teórico. Primero las leyes de control se basarán en la suposición de que únicamente se conocen las matrices de inercia generalizadas de los robots bajo estudio, mientras que el resto del modelo del sistema es desconocido. Por consiguiente, para obtener un desempeño aceptable se deben diseñar leyes de control que compensen estos últimos términos. Una vez resuelto este problema se procederá a analizar el caso en que la matriz de inercia tampoco esté disponible. Cabe destacar que suponerla totalmente desconocida (incluyendo su estructura) es un problema de investigación abierto, por lo que resolverlo representa una contribución importante al estado del arte. Por otro lado, se considerará que sólo son medibles la posición y en su caso fuerza. El objetivo será seguimiento de trayectoria y estimación de velocidad por medio de observadores lineales. Se realizará validación experimental de todos los algoritmos de control y observadores desarrollados._x000D_

046.#.#.j: 2019-11-14 12:26:40.706

264.#.1.b: Dirección General de Asuntos del Personal Académico

handle: 00a6007848a6735f

harvesting_date: 2019-11-14 12:26:40.706

856.#.0.q: text/html

last_modified: 2019-11-22 00:00:00

license_url: https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/legalcode.es

license_type: by

No entro en nada

No entro en nada 2