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561.#.#.u: https://www.ingenieria.unam.mx/

650.#.4.x: Ingenierías

336.#.#.b: article

336.#.#.3: Artículo de Investigación

336.#.#.a: Artículo

351.#.#.6: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/index

351.#.#.b: Ingeniería, Investigación y Tecnología

351.#.#.a: Artículos

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270.1.#.p: Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

590.#.#.c: Open Journal Systems (OJS)

270.#.#.d: MX

270.1.#.d: México

590.#.#.b: Concentrador

883.#.#.u: http://www.revistas.unam.mx/front/

883.#.#.a: Revistas UNAM

590.#.#.a: Coordinación de Difusión Cultural, UNAM

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264.#.0.c: 2015

264.#.1.c: 2016-05-12

653.#.#.a: Robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición

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884.#.#.k: http://www.revistas.unam.mx/index.php/ingenieria/article/view/47826

001.#.#.#: oai:ojs.phoenicis.tic.unam.mx:article/47826

041.#.7.h: spa

520.3.#.a: En este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros

773.1.#.t: Ingeniería Investigación y Tecnología; Vol 16, No 2 (2015)

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310.#.#.a: Trimestral

264.#.1.b: Facultad de Ingeniería, UNAM

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Artículo

Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable

Sánchez Alonso, Róger Ernesto; Castillo Castañeda, Eduardo; González Barbosa, José Joel; Balmaceda Santamaría, Albert Lester

Facultad de Ingeniería, UNAM, publicado en Ingeniería, Investigación y Tecnología, y cosechado de Revistas UNAM

Licencia de uso

Procedencia del contenido

Cita

Sánchez Alonso, Róger Ernesto, et al. (2015). Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable. Ingeniería Investigación y Tecnología; Vol 16, No 2, 2015. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/26219

Descripción del recurso

Autor(es)
Sánchez Alonso, Róger Ernesto; Castillo Castañeda, Eduardo; González Barbosa, José Joel; Balmaceda Santamaría, Albert Lester
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ingenierías
Título
Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable
Fecha
2016-05-12
Resumen
En este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros en este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros
Tema
Robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición; robot paralelo tipo delta; reconfigurable; matriz jacobiana; número de condición
Idioma
spa
ISSN
ISSN impreso: 1405-7743

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