Artículo

4BModelado en Tiempo Discreto y Seguimiento de Trayectorias para un Robot Móvil Propulsado por Ruedas

Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN, publicado en Computación y Sistemas, y cosechado de Revistas UNAM

Procedencia del contenido

Entidad o dependencia
Centro de Investigación en Computación, Dirección General de Servicios de Cómputo Académico, IPN
Revista
Repositorio
Contacto
Revistas UNAM. Dirección General de Publicaciones y Fomento Editorial, UNAM en revistas@unam.mx

Cita

4BModelado en Tiempo Discreto y Seguimiento de Trayectorias para un Robot Móvil Propulsado por Ruedas. (2010). Computación y Sistemas; Vol 13, No 002, 2009. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/29494

Descripción del recurso

Colaborador(es)
Aranda Bricaire, Eduardo ; Orosco Guerrero, Rodolfo ; Velasco Villa, Martín
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ciencias Sociales y Económicas
Título
4BModelado en Tiempo Discreto y Seguimiento de Trayectorias para un Robot Móvil Propulsado por Ruedas
Fecha
2010-04-27
Resumen
EL MODELO EXACTO EN TIEMPO DISCRETO DE UN ROBOT MÓVIL PROPULSADO POR DIFERENCIAS DE VELOCIDADES ES OBTENIDO POR INTEGRACIÓN DIRECTA DE SU MODELO CINEMÁTICO EN TIEMPO CONTINUO. EL MODELO EN TIEMPO DISCRETO ES UTILIZADO PARA DISEÑAR DOS LEYES DE CONTROL POR LINEALIZACIÓN POR RETROALIMENTACIÓN CON DIFERENTES VARIEDADES SINGULARES. ESTAS LEYES DE CONTROL SON USADAS PARA PROPONER UN ESQUEMA DE CONTROL POR CONMUTACIÓN QUE RESUELVE EL PROBLEMA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA Y GARANTIZA LA ESTABILIDAD INTERNA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO. EL DESEMPEÑO DEL ESQUEMA DE CONTROL ES EVALUADO MEDIANTE LA IMPLEMENTACIÓN EN TIEMPO REAL DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL PROPUESTA SOBRE UN PROTOTIPO DE LABORATORIO.
Tema
Sistemas En Tiempo Discreto; Robots Móviles; Linealización Por Retroalimentación; Sistemas En Tiempo Real
Idioma
spa
ISSN
1405-5546

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