Artículo

An integrated study of the workspace and singularity for a Schönfliesparallel manipulator

Cervantes Sánchez, J. Jesús; Rico Martínez, José María; Pérez Muñoz, Víctor Hugo

Instituto de Ciencias Aplicadas y Tecnología, UNAM, publicado en Journal of Applied Research and Technology ( (Revistas UNAM)

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Procedencia del contenido

Cita

Cervantes Sánchez, J. Jesús, et al. (2016). An integrated study of the workspace and singularity for a Schönfliesparallel manipulator. Journal of Applied Research and Technology; Vol. 14 Núm. 1. Recuperado de https://repositorio.unam.mx/contenidos/45833

Descripción del recurso

Autor(es)
Cervantes Sánchez, J. Jesús; Rico Martínez, José María; Pérez Muñoz, Víctor Hugo
Tipo
Artículo de Investigación
Área del conocimiento
Ingenierías
Título
An integrated study of the workspace and singularity for a Schönfliesparallel manipulator
Fecha
2016-02-01
Resumen
This paper presents a simple and systematic approach to formulate the inverse position problem of a Schönflies parallel manipulator. As aresult, the inverse position problem is solved in closed form and leads directly to the automatic generation of the workspace of the manipulator.Additionally, a systematic velocity analysis is also presented, which allows to detect and characterize all the singularities related to this manipulator.
Tema
Workspace; Singularity; Schönflies Parallel Manipulator
Idioma
eng
ISSN
ISSN electrónico: 2448-6736; ISSN: 1665-6423
DOI
https://doi.org/10.1016/j.jart.2016.01.004

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